Ein erster Rheinübergang zwischen Leimersheim und Leopoldshafen wird urkundlich 1270 erwähnt. Als Fahrzeuge dienten zu jener Zeit und in den folgenden Jahrhundertenhölzerne Nachen, die sog. Dreiborde für den Personenverkehr bzw. breite, flache Nähen für den Warenverkehr. Die Fährstation bestand an beiden Ufern aus einfachen Anlegestellen. Der Rhein floß damals noch nicht in dem engen Bett, in das er seit der Rheinkorrektion im 19. Jahrhundert gezwungen wurde.

Die Fähre, die bis 1868 erst durch die Markgräfliche Regierung, später durch die Großherzoglich Badische Regierung betrieben wurde, ging 1868 in den Besitz der beiden Gemeinden Leimersheim (Bayern) und Leopoldshafen (Baden) über. Diese richteten statt der einfachen freifahrenden Nachen eine Längsseil-Gierfähre ein. Schon 1888 zog sich aber die Gemeinde Leopoldshafen aus dem Betrieb zurück. Leimersheim, seit 1889 für den Dienst verantwortlich, ersetzt 1904 das alte Boot durch ein eisernes mit Buchtnachen, das - mit einer Unterbrechung zwischen 1918 und 1924 - bis zum Sommer 1940 verkehrt, als es durch französische Treibminen zerstört wird. Bis zum Kriegsende 1945 steht ein Ersatzfahrzeug bereit; dann ruht der Verkehr erneut bis 1950.

1956 wird das Längsseil mit Rücksicht auf die zunehmende Schiffahrt auf dem Oberrhein durch ein Grundseil ersetzt. 1986 wird die Seilfähre, die 1970 mit einem Hilfsmotor ausgerüstet worden war, ganz abgeschafft. Als erste freifahrende Fähre dient die 'Lieselotte von der Pfalz', ehemals 'Insel Kühkopf' aus Guntersblum. Die 'Lieselotte von der Pfalz' wird 1997 durch das Boot 'St. Nikolaus', dieses 2004 durch die Fähre 'Peter Pan' ersetzt. Die ehemalige Weserfähre verfügt über vier Schottel-Ruderpropeller und kann bis zu 25 Personenwagen bzw. 200 Personen oder drei 40t-Lastwagen befördern.